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Secondo la maggioranza degli studiosi che si sono occupati dell'argomento, SPQR è l'acronimo di "Senatus PopulusQue Romanus", che in latino significa "Il Senato e il Popolo Romano". La sigla è attestata a partire dal periodo della tarda repubblica romana, ovvero all'inizio del I sec. a.C. A partire da questo periodo, compare su alcune epigrafi e sui conii di alcune monete, soprattutto al tempo del primo imperatore Augusto (31 a.C.-14 d.C.). Anche la dicitura completa è attestata sulle epigrafi di diversi monumenti pubblici, come ad esempio gli archi di trionfo di epoca imperiale. Non è da escludere però che l'uso di questa frase risalga a periodi più antichi della storia romana, e che in passato la "Q" potesse significare altro, come "Quiritum". In tal senso la dicitura sarebbe stata "Senatus Populusque Quiritum Romanus", ovvero "Il Senato e il Popolo Romano dei Quiriti". Il termine "Quirite" è molto antico, e sta ad indicare i cittadini romani delle origini. Viene tradizionalmente associato agli abitanti di Roma del tempo di Romolo, nell'VIII sec. a. C.

La formula "Il Senato e il Popolo Romano" ha un significato intrinseco molto importante nella rappresentazione del potere dello stato romano. Attesta infatti l'unità di intenti tra il Senato, che in epoca repubblicana era il principale organo istituzionale della repubblica, e il resto del popolo romano, che in teoria dovevano agire in comunione. Se l'origine di questa frase è da ricercarsi in epoca repubblicana, la sua autorevolezza ne fece un simbolo anche in epoca imperiale, quando ormai il Senato era già stato svuotato del suo reale potere politico. Sebbene il princeps, cioè l’imperatore, governasse in nome del popolo romano, in teoria esercitava il potere in accordo con il Senato, l’assemblea che riuniva le famiglie più antiche e illustri della città.

La sigla SPQR tornò in voga a partire dal Medioevo. La potenza di questo simbolo venne fatta propria dal comune di Roma, costituitosi nel XII secolo in opposizione al potere temporale del papa, che lo scelse per rappresentare sé stesso.